문서 목적
Arika와 함께 1차 제안 범위, 후속 확인 범위, 확장 검토 범위, 단계별 Gate를 정리하고 장비사·FMS·SI·운영 백엔드 검증 질문을 묶기 위한 기준 문서입니다.
핵심 방향
F창고 제한구역을 우선 범위로 잡고, 완전 실외·공유동선·트럭 내부 상차는 현장 실측과 안전 Gate 이후 확장 검토합니다.
1. 기획 기준
1.1 1차 미팅 이후 출발점
TOK는 송도 공장 물류 흐름에서 어느 구간을 무인지게차·AMR·AGV·FMS/운영 백엔드로 자동화할 수 있는지 제안받고자 하는 초기 검토 고객으로 본다.
이번 문서의 목적은 Arika와 함께 1차 제안 범위, 후속 확인 범위, 확장 검토 범위, 단계별 Gate를 정리하는 것이다.
1.1.1 현재 단계와 진행 순서
현재 단계는 시나리오 구상 및 RFI/RFQ 준비 단계다. 본 문서는 TOK에 바로 확정 범위를 제시하기 전, Arika와 공동으로 제안 범위를 정렬하고 장비사·FMS·SI·운영 백엔드 검증 질문을 묶기 위한 기준 문서다.
| 순서 | 내용 | 산출/판단 |
|---|---|---|
| 1 | 회의록·이미지·위성사진 기반 현황 정리 | 물류 흐름, 거리·면적 참고값, 구역 라벨 정리 |
| 2 | TOK 추가자료 요청 범위 정리 | 물동량, 팔레트, 창고·시스템·안전 자료 요청 |
| 3 | 장비사 RFI/RFQ | 무인지게차, AMR, AGV/SI, FMS/API, A/S, 가격 확인 |
| 4 | Arika 공동 범위 합의 | 1차 제안 범위, 확장 검토 범위, 역할 경계 결정 |
| 5 | 제한구역 검증 설계 | F창고 제한구역 중심의 안전·운영·데이터 검증안 구체화 |
1.2 제안의 중심 메시지
- 우선 적용 구간은 F창고 제한구역, 자동렉 끝단, 상차 준비 버퍼, 냉장 체류시간 관리 구간이다.
- 제조동↔F창고, 제조동↔A~E 창고, 공용통로는 완전 실외·공유동선·차량/작업자 혼재 조건이 핵심 Gate다.
- 트럭 내부 완전 무인상차는 별도 고난도 검증 후보로 두고, 1차 제안은 상차 준비·버퍼링·트럭 입구 전달·수동 최종상차 연계를 중심으로 구성한다.
- AGV는 고정동선·반복운행·통제구역·전용차선·FMS 관제권이 확보될 때 안정성과 예측가능성이 높아질 수 있다.
- AMR은 경로 유연성과 스테이션 간 반복 이송에 강점이 있으나, 완전 실외·우천·노면·차량혼재 조건에서는 적용 Gate가 크다.
- 무인지게차는 팔레트 픽업/드롭, 랙 입출고, 상차 전 전달, 기존 지게차 업무 대체감이 높은 구간에 우선 적용한다.
1.3 후보사 분류 기준
본 문서의 장비명과 제조사명은 의뢰 대상과 비교 기준을 구분해서 읽어야 한다.
| 구분 | 적용 기준 | 현재 해석 |
|---|---|---|
| 의뢰 우선 후보 | 중국 모체 또는 중국계 글로벌 OEM 기반이며, 한국에서 영업·납품·A/S·수행 채널을 운영하는 회사 | 실제 견적·RFI/RFQ를 우선 보낼 후보군 |
| 예시 후보 | 멀티웨이와 유사한 형태의 한국 영업/수행 채널 보유 회사 | 한국 법인·대리점·A/S·부품 리드타임·레퍼런스 확인 필요 |
| 조건부 후보 | VisionNav, Hikrobot, Geek+ 등 중국계 또는 중국 기반 글로벌 로봇/OEM 중 한국 공급망 확인이 필요한 회사 | 한국 수행 주체 확인 후 의뢰 후보로 승격 가능 |
| 비교/벤치마크군 | 현대, 두산, 클로봇 등 국내 대형사·SI·플랫폼 사업자 | 가격·기능·신뢰성·제안 구조 비교용. 현재 의뢰 대상 아님 |
| 보류 후보 | 한국 영업·A/S·KC/인증·API 제공 수준이 불명확한 회사 | 공개자료 비교까지만 사용하고 실제 제안 전 확인 필요 |
따라서 아래 시나리오 표에 현대·두산·클로봇 등이 등장하더라도, 이는 장비 성능·가격·구현 방식의 비교 기준으로 쓰기 위한 것이며 현재 실제 의뢰 대상은 아니다. 실제 접촉 우선순위는 중국 모체/중국계 OEM + 한국 영업/수행 채널을 확인할 수 있는 회사로 둔다.
1.4 입력 근거와 사용 방식
| 구분 | 기준 내용 | 사용 방식 |
|---|---|---|
| 1차 미팅 | 출고 약 50P/일 [확인필요], 입출고 합산 약 100P/일 [확인필요], 제품 팔레트 약 400kg 내외 [확인필요], 냉장 0~5도 [확인필요], 외부 체류시간 관리 필요 | 처리량·대수·체류시간 관리 가정의 입력값. 확정 KPI는 후속 확인 필요 |
| 기준 지게차 | Clark EPX20i 2.0t 전동 유인지게차 [확인필요], 일반 유인지게차 약 4천만원 [추정] | 무인지게차/AMR/AGV 가격 비교 기준 |
| 참고 거리 | 76.6m [추정], 30.2m [추정], 22.1m [추정] | 실외 이동, F창고 인접 이동, 상차구역 짧은 이동의 기획 참고값 |
| 참고 면적 | 상차구역 약 498.9㎡ [추정], 제조동·A~E 창고구역 약 1,235.4㎡ [추정], 지게차 이동가능면적 약 1,891.0㎡ [추정] | 버퍼·회전·대기·안전구역 구상 참고값 |
| 구역 | 제조동, A~E 창고, F창고, 관리동, 입구, 상차구역 | 시나리오별 출발지·도착지·Gate 명칭 기준 |
| 시스템 | SAP 직접 연동 전제보다 별도 창고시스템/WMS와 FMS/운영 백엔드 연동 중심 | 초기에는 운영 미션·상태확정·체류시간·이벤트 로그 중심 |
1.5 구역별 우선 적용 방향
| 구역 | 환경 조건 | 우선 장비 관점 | 제안 방향 |
|---|---|---|---|
| F창고 내부/자동렉 끝단 | 실내 또는 제한구역 | 무인지게차, 스태커 AGV, 포크형 AMR | 자동창고 끝단 팔레트 인계와 출하 버퍼 연결 |
| F창고 앞 상차구역 | 캐노피/실외, 약 498.9㎡ [추정] 참고 | 무인지게차, 팔레트 AMR, 수동 상차 보조 | 상차 준비·버퍼링·트럭 입구 전달 우선 |
| 제조동→F창고 | 완전 실외, 76.6m/30.2m [추정] 참고 | 실외 대응 AMR/AGV, 무인지게차 | 팔레타이징 완료품을 F창고 입고점으로 반복 이송 |
| 제조동↔A~E 창고 | 완전 실외, 약 1,235.4㎡ [추정] 참고 | 실외형 무인지게차/AGV, 포크형 AMR | 수동창고 입출고·창고 간 이동 후보 |
| 공용통로/입구 인접부 | 일반 차량·작업자·입출고트럭 혼재 가능 | 자동화 후순위 Gate | 시간대 분리·정지구역·차단기·관제권 확인 후 판단 |
2. 지도 기반 경로 한눈에 보기
회의 참석자가 글을 끝까지 읽기 전에도 핵심 경로와 판단 지점을 먼저 볼 수 있도록 입력자료의 위성사진·지도 이미지를 기준으로 경로를 표시했다. 아래 이미지는 1차 미팅 후 검토용 참고 이미지이며, 확정 CAD 도면은 현장 실측 후 별도 정리한다. 실제 제안 전에는 현장 실측, 차량 동선, 안전구역, 충전 위치, 인계점 확인이 필요하다.
지도 이미지는 어떤 구간을 어떤 Gate로 판단할지를 설명하기 위한 회의용 보조자료이며, 경로 확정은 현장 실측 후 별도 진행한다. 입력자료에서 확인되는 참고 거리·면적만 표시하고, 차단기·충전소·전용차선·팔레트 인계점·트럭 기준점은 후속 실사 전까지 확정 위치로 표기하지 않는다.
| 지도/이미지 | 연결 시나리오 | 회의에서 볼 포인트 |
|---|---|---|
| F창고→상차 버퍼 | S01, S02, S11, S12 | 짧은 반복, 제한구역화, 안전정지, 인계점/회전폭. 초기 우선 구간이며 현장 실측 전 검토 경로다. |
| 상차구역 498.9㎡ [추정] 참고 | S02, S03, S04 | 버퍼 위치, 수동 최종상차 유지, 트럭 입구 전달 가능성. 면적은 입력 이미지 기준 참고값이며 차량별 버퍼 수량은 [추정]이다. |
| 제조동↔F창고·A~E 구역 | S05, S07, S08, S09, S10 | 완전 실외, 일반차량/작업자 혼재, 전용차선·시간대 분리 필요. Gate 미충족 시 1차 제안 범위에서 제외한다. |
| Gate | F창고→상차 버퍼 | 상차구역 버퍼 | 제조동↔F창고/A~E 실외 확장 |
|---|---|---|---|
| 우천·노면 | 캐노피/출하장 경계와 미끄럼·배수 확인 | 차량 대기·상차 중 노면 상태 확인 | 완전 실외 주행 가능 H/W, IP 등급, 경사·요철 확인 전까지 Hold |
| 통신 | F창고 끝단과 상차 버퍼 간 AP 로밍 확인 | 트럭 주변 음영·차폐 확인 | Wi-Fi 로밍, 5G/LTE 백업, 통신끊김 정지/재개 정책 확인 필요 |
| 차량/작업자 혼재 | 제한구역화·정지선·작업자 진입통제 가능성 확인 | 수동 최종상차 동선과 자동 이송 동선 분리 | 일반차량·입출고트럭·보행자 혼재 통제 불가 시 No-Go |
| 전용차선/관제권 | 짧은 반복 구간부터 제한구역으로 설정 | 버퍼 진입·대기 순서 관제 | 전용차선, 시간대 분리, 차단기·경광등, 운영 승인 확보 시 재판단 |
| 안전정지·인계점 | 팔레트 픽업/드롭, 회전폭, E-stop 위치 확인 | 차량별 승인버튼·수동 인계 절차 확인 | 교차지점, 일시정지구역, 수동 백업 운영룰 필요 |
| 충전 | 1대 기준 자동/수동 충전 위치와 동선 간섭 확인 | 상차 피크 시간 충전 회피 로직 확인 | 2대 이상 확장 시 충전 대기·교차로 제어·FMS 부하 확인 |
| 트럭 내부 상차 | 범위 밖 | 수동 최종상차 유지가 기본 | 별도 고난도 검증. 트럭 내부 완전 무인상차는 본 지도 경로에서 확정하지 않는다. |
3. 제안 범위 구조
3.1 1차 제안 범위
1차 제안 범위는 F창고 제한구역과 상차 준비 구역을 중심으로 둔다.
| 우선 범위 | 포함 내용 | 기대 학습 |
|---|---|---|
| F창고 끝단→상차 버퍼 | 무인지게차 1대 또는 포크형 AMR로 짧은 반복 이송 | 팔레트 픽업/드롭 정밀도, 회전폭, 안전정지, 작업자 진입 통제 가능성 |
| 상차 준비 버퍼 | 차량별 4~8P 버퍼 [추정], 수동 최종상차 연계 | 상차 대기 감소, 외부 체류시간, 수동/자동 역할 경계 |
| 냉장 체류시간 관리 | 팔레트 ID, 외부 체류 타이머, 지연 알림, 재입고/보류 룰 | 품질 리스크와 운영 백엔드 가치 확인 |
| 단계형 확장 기준 | 1대→2대→4대 확장 시나리오 | 다대관제, 충전, 예외복구, 피크 대기 판단 데이터 |
3.2 후속 확인 범위
| 후속 범위 | 검토 조건 | 다음 판단 |
|---|---|---|
| 제조동→F창고 실외 AMR/AGV 반복 이송 | 실외 주행 가능 H/W, 스테이션, 통신, 노면, 우천, 전용차선/시간대 분리 | 2단계 후보 |
| A~E 수동창고 랙 입출고 | 랙 단수, 통로폭, 팔레트 방향, 유해화학물/MSDS, WMS 위치값 | 조건 충족 시 별도 후보 |
| 공용통로 시간대 분리 AGV 셔틀 | 차단기, 경광등, 일시정지구역, 운영시간 합의, 관제 승인 | 통제권 확보 시 Gate 통과 |
| 트럭 입구 전달형 | 차량 정렬 기준점, 윙바디 편차, 운전자/작업자 승인 절차 | F창고 제한구역 이후 2차 후보 |
3.3 확장 검토 범위
| 확장 범위 | 현재 판단 | 검증 필요 |
|---|---|---|
| 트럭 내부 완전 무인상차 | 별도 고난도 검증 후보 | 차량 위치 편차, 내부 바닥, 팔레트 배열, 안전책임, 레퍼런스 |
| 제조동↔A~E 창고 완전 실외 이송 | 후순위 Gate | 일반차량·작업자·입출고트럭 혼재, 우천, 노면, 통신, 안전구역 |
| 4대 이상 다대 운영 | 단계형 확장 후보 | 1대/2대 운영 데이터, 충전 스케줄, 교차로 제어, FMS 부하 |
4. 자동화 방식별 판단 기준
4.1 AMR 관점
AMR은 경로 변경 가능성, 스테이션 간 반복 이송, 장거리 운반, 대기·충전 최적화에 강점이 있다. TOK에서는 제조동→F창고 반복 이송, F창고 버퍼 이송, 혼합 운용에서 검토 가치가 있다.
| 유리한 조건 | 민감한 조건 | TOK 적용 방향 |
|---|---|---|
| 스테이션 간 반복 이송, 팔레트 하중 400kg 내외 [확인필요], 포크 작업 분리, 경로 변경 필요 | 완전 실외, 우천, 노면 요철, 통신 음영, 작업자·일반차량·트럭 혼재 | 제조동→F창고 장거리 이송 후보. 실외 Gate 통과 후 2단계 검토 |
4.2 AGV·무인지게차 관점
AGV는 고정동선·반복운행·통제구역에서 안정성과 예측가능성을 높일 수 있다. 무인지게차는 팔레트 픽업/드롭, 랙 입출고, 상차 전 전달처럼 포크 작업이 핵심인 구간에 적합하다.
| 방식 | 유리한 조건 | 민감한 조건 | TOK 적용 방향 |
|---|---|---|---|
| AGV | 고정경로, 제한구역, 전용차선, 시간대 분리, FMS 관제권 | 경로 변경 잦음, 공용도로 자유 진입, 차단기/관제권 미확보 | F창고 제한구역, 공용통로 시간대 분리 셔틀 후보 |
| 무인지게차 | 포크 픽업/드롭, 랙 입출고, 상차 전 전달, 기존 지게차 업무 유사 | 포크 하중 상태 장거리 공용도로 주행, 트럭 내부 진입 | F창고 제한구역, A~E 랙, 상차 버퍼 우선 |
4.3 혼합 운용 관점
혼합 운용은 장거리 이송과 포크 작업을 분리하는 방식이다. AMR이 장거리 반복 이동을 맡고, 무인지게차가 F창고·상차·랙의 포크 작업을 맡으면 각 장비의 강점을 나눌 수 있다. 다만 이기종 FMS/API, 버퍼 스테이션, 충돌방지, 작업 우선권 설계가 필요하다.
5. 시나리오 총괄
| No | 시나리오 | 적용 구역 | 환경 조건 | 우선 방식 | 우선 판단 | 핵심 Gate |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | F창고 끝단→상차 버퍼 무인지게차 1대 | F창고 자동렉 끝단~상차구역 | 실내+캐노피/실외 제한구역 | 무인지게차/AGV형 포크 | 1차 우선 | 인계점, 회전폭, 작업자 진입통제 |
| 2 | F창고 상차 준비 버퍼+수동 최종상차 | F창고 앞 상차구역 | 캐노피/실외 | 무인지게차+수동상차 | 1차 우선 | 버퍼 수량, 차량별 순서, 수동 동선 분리 |
| 3 | F창고 트럭 입구 전달형 무인지게차 | F창고~트럭 입구 | 캐노피/실외 | 카운터밸런스 무인지게차 | 조건부 | 차량 정렬, 운전자 통제, 승인버튼 |
| 4 | 트럭 내부 완전 무인상차 고난도 검증 | 상차구역+트럭 내부 | 캐노피/실외+차량 내부 | 별도 검증 | 별도 고난도 | 차량 편차, 내부 바닥, 안전책임, 배열 알고리즘 |
| 5 | 제조동→F창고 실외 AMR 반복 이송 | 제조동 출구~F창고 입고점 | 완전 실외 | 팔레트 AMR/AGV | 조건부 2단계 | 우천, 노면, 통신, 스테이션, 공유동선 |
| 6 | 제조동→F창고 무인지게차 단독 이송 | 제조동~F창고 | 완전 실외 | 포크형 무인지게차 | 보류 | 포크 하중 공용도로 주행, 안전구역 |
| 7 | 제조동→F창고 AMR+양끝단 무인지게차 혼합 | 제조동, 실외통로, F창고 | 완전 실외+제한구역 | AMR+무인지게차 | 조건부 2단계 | 이기종 FMS, 버퍼, 장비 간 인계 |
| 8 | A~E 수동창고 랙 입출고 무인지게차 | A~E 창고 | 실내 창고+창고 앞 실외 | 스태커/포크형 무인지게차 | 조건부 | 랙 단수, 통로폭, 유해화학물/MSDS |
| 9 | A~E↔제조동 실외 창고 간 이송 | 제조동과 A~E 창고 사이 | 완전 실외 | 실외형 무인지게차/AGV | 보류 | 일반차량·작업자·입구 동선 혼재 |
| 10 | 공용통로 시간대 분리 AGV 셔틀 | 통합 지게차 이동가능 권역 | 완전 실외/차량 혼재 | AGV/관제형 셔틀 | 조건부 후순위: 통제권 확보 시 Gate 통과, 미확보 시 보류 | 차단기, 시간대 분리, 관제권 |
| 11 | F창고 냉장 체류시간 관리형 상차 자동화 | F창고~상차버퍼~차량 | 실내+캐노피/실외 | FMS+무인지게차/AMR | 1차 우선 | 팔레트 ID, 체류시간, 알림, 재입고 룰 |
| 12 | 단계형 1대→2대→4대 확장 검증 | F창고 제한구역→확장 구간 | 실내/캐노피→실외 | 무인지게차+AMR+FMS | 1차 로드맵 | 단계별 KPI, 충전, 예외, 다대관제 |
6. 1차 우선 제안 시나리오
6.1 시나리오 1 — F창고 끝단→상차 버퍼 무인지게차 1대
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 스태커/무인지게차 OEM + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 1.5~2.5t급 스태커/포크형, F창고 제한구역 반복 픽업·드롭, FMS/API 연동 가능 모델
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 0.9억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 한국 영업·납품·A/S·부품 리드타임·KC/안전문서·API 제공 가능 여부
- 의뢰 판단
- 우선 RFI/RFQ 대상. 멀티웨이형 구조처럼 한국 수행 주체가 명확한지 확인
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNP15/VNP30
- 제원/사양
- 1.5~3.0t 스태커/무인지게차. 팔레트 홀 인식, 자동 충전, FMS 연동 확인 필요
- 가격
- 1.0억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 중국계 OEM 후보이나 한국 공급망·A/S·레퍼런스 확인 전에는 조건부
- 의뢰 판단
- 한국 채널 확인 시 의뢰 후보로 승격
비교/벤치마크
현대 RS025A-9 또는 동급 국내 기준 장비
- 제원/사양
- 1.0~2.5t급 스태커/무인지게차 기준선
- 가격
- 0.9억~1.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- F창고 제한구역 포크 작업 성능·가격·안전구성 기준선
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교 기준으로 사용
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | F창고 끝단 대기 → 팔레트 픽업 → 22.1m/30.2m [추정] 참고 짧은 이동 → 상차 버퍼 드롭 → 빈 포크 회수 → 충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 스태커/무인지게차 OEM+한국 수행 채널. 조건부: VisionNav VNP15/VNP30. 비교: 현대 RS025A-9, 티로보틱스 Forklift AMR |
| 제조사/공급 축 | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, VisionNav 조건부, 현대·티로보틱스는 비교/벤치마크 |
| 주요 스펙 | 1.0~2.5t, 포크 홀 감지, 팔레트 드롭 정밀도, 자동/수동 충전, ACS/FMS 연동 |
| 예상 가격 | 장비 0.9억~2.0억원/대 [추정], 1대 시스템 CAPEX 2.03억~6.65억원 [추정] |
| 적용 조건 | F창고 인계점, 회전폭, 캐노피·노면, 작업자 진입통제 확인 |
| 장점 | 가장 짧고 반복성이 높은 제한구역에서 안전하게 데이터 확보 가능 |
| 민감도 | 작업자 진입 빈도, 버퍼 위치, 팔레트 홀 인식 실패율, 안전정지 빈도 |
| 후속 검증 | 팔레트 인계점, 회전폭, 버퍼 수량, 충전 위치, FMS 로그 제공 범위 |
6.2 시나리오 2 — F창고 상차 준비 버퍼+수동 최종상차
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 포크형/스태커 패키지 + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 1.5~2.5t급 포크/스태커, 차량별 버퍼 반복 이송, 작업자 승인·정지선 연동
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 0.8억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 수동 최종상차와 자동 이송 동선 분리, 체류시간 데이터 이벤트 제공
- 의뢰 판단
- 우선 의뢰 대상. 가격·A/S·API·현장 수행 책임을 분리 견적
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNP/VNE 계열
- 제원/사양
- 스태커 또는 카운터밸런스형, 버퍼↔트럭 입구 전달 전 단계 검토
- 가격
- 1.0억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 차량 기준점·승인버튼·작업자 혼재 대응과 한국 서비스 주체
- 의뢰 판단
- 한국 채널/레퍼런스 확인 후 후보 유지
비교/벤치마크
현대 RS/EB, 티로보틱스 Forklift AMR, AGILOX OCF
- 제원/사양
- 국내/글로벌 비교군. 포크형 AMR·카운터밸런스형 대안
- 가격
- 0.8억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 협소구간, 전방향성, 수동상차 연계 방식 비교
- 의뢰 판단
- 현재 직접 의뢰보다 기능·가격 기준선으로 활용
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | F창고 출하 위치 → 팔레트 픽업 → 상차 버퍼 이동 → 차량별 순서 대기 → 수동 최종상차 → 회수/충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 포크/스태커 패키지+한국 수행 채널. 조건부: VisionNav VNP/VNE. 비교: 현대 RS/EB, 티로보틱스, AGILOX |
| 제조사/공급 축 | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, 국내/글로벌 장비는 비교 기준 |
| 주요 스펙 | 1.0~2.5t 포크/스태커, 출하 버퍼 반복 이송, 작업자 승인 연동 |
| 예상 가격 | 장비 0.8억~2.8억원/대 [추정], 시스템 CAPEX 2.08억~7.05억원 [추정] |
| 적용 조건 | 차량별 4~8P 버퍼 [추정], 수동 최종상차 동선 분리, 냉장 체류시간 관리 |
| 장점 | 트럭 내부 자동상차 리스크를 낮추면서 상차 준비와 체류시간 데이터를 확보 |
| 민감도 | 트럭 대기, 운전자 진입, 버퍼 만차, 수동 최종상차 지연 |
| 후속 검증 | 차량 정차 위치, 버퍼 수량, 외부 체류 목표, 작업자 승인 절차 |
6.3 시나리오 11 — F창고 냉장 체류시간 관리형 상차 자동화
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 OEM 장비 + Arika FMS/운영 백엔드 연동
- 제원/사양
- 포크형 무인지게차/AMR, 팔레트 ID, 미션 상태, 체류시간 이벤트 연동
- 가격
- 장비 RFI/RFQ + FMS 별도. 시스템 3.26억~11.05억원 [추정]
- 검토 포인트
- 장비 API/로그/이벤트가 운영 백엔드에 열리는지와 한국 A/S 책임
- 의뢰 판단
- 우선 RFI/RFQ 대상. H/W와 FMS/백엔드 책임 경계를 분리
운영 구성안
Arika FMS/운영 백엔드 + 팔레트 ID/체류시간 관리
- 제원/사양
- 출고순서, 버퍼 입고/출고, 지연 알림, 재입고 룰, KPI 저장
- 가격
- FMS/백엔드 0.3억~2.0억원+ [추정]
- 검토 포인트
- 냉장 0~5도 `[확인필요]` 체류시간 리스크를 운영 데이터 가치로 전환
- 의뢰 판단
- 장비 선정과 별도로 필수 요구사항으로 포함
비교/벤치마크
현대 RS/EB, 티로보틱스 등 국내 기준 장비
- 제원/사양
- 포크형 기준 장비 및 AMR 대안
- 가격
- 0.5억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 성능/가격 기준선, 국내 지원 수준, 레퍼런스 비교
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교·검증 기준
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | 출고 지시 → 팔레트 반출 → 버퍼 입고 시 타이머 시작 → 차량 순서 전달 → 지연 시 재입고/알림 → 충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 OEM 장비+Arika FMS/운영 백엔드 연동. 조건부: VisionNav. 비교: 현대 RS/EB, 티로보틱스 |
| 제조사/공급 축 | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, Arika FMS/백엔드 필수, 국내 장비는 비교 기준 |
| 주요 스펙 | 팔레트 ID, 체류시간 타이머, 출고순서·지연 알림, 포크/AMR 혼합 운용 |
| 예상 가격 | 장비 0.5억~3.0억원/대 + FMS 0.3억~2.0억원+ [추정], 시스템 CAPEX 3.26억~11.05억원 [추정] |
| 적용 조건 | 창고시스템/WMS와 최소 운영 미션·상태확정·체류시간 데이터 연동 |
| 장점 | 냉장 0~5도 [확인필요] 관리와 야외 체류시간 리스크를 운영 데이터 가치로 연결 |
| 민감도 | 팔레트 ID 정확도, 외부 체류 목표, 차량 지연 빈도, 재입고 룰 |
| 후속 검증 | 출고순서 데이터, 체류시간 목표, 알림 수신자, 재입고 기준, FMS/API 이벤트 |
6.4 시나리오 12 — 단계형 1대→2대→4대 확장 검증
대표 후보 기종 카드
1단계 의뢰 우선
중국계 포크형 무인지게차 OEM + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- F창고 제한구역 1대, 미션 로그, 안전정지, 충전/수동전환
- 가격
- 시스템 2.03억~7.05억원 [추정]
- 검토 포인트
- 실패비용 낮은 시작, 한국 A/S·부품·API 확인
- 의뢰 판단
- 1차 RFI/RFQ의 기준 구성
2단계 조건부
동일 OEM 2대 또는 AMR 1대 추가 + FMS 확장
- 제원/사양
- 2대 교차 운행, 버퍼 분리, 충전 스케줄, 예외복구
- 가격
- 시스템 3.33억~9.00억원 [추정]
- 검토 포인트
- 1대 KPI와 실외 Gate 통과 여부에 따라 확장
- 의뢰 판단
- 1단계 데이터 없이는 보류
3단계 비교/프로젝트
4대 다대관제 패키지 + SI 비교군
- 제원/사양
- FMS 다대관제, 차단기/경광등, 통신, 안전구역, 운영 리포트
- 가격
- 4.63억~15.30억원 [추정] 또는 프로젝트 견적형
- 검토 포인트
- 현대무벡스·클로봇 등은 비교 기준. 중국계 OEM+한국 SI 조합도 확인
- 의뢰 판단
- 프로젝트 견적 비교 후 구매 검토 단계
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | 1대 F창고 제한구역 반복 → 2대 상차/입고 분리 또는 AMR 추가 → 3~4대 제조동 이송·F창고 상차 병렬 → 충전/예외 분산 |
| 추천 H/W 후보 | 1단계 의뢰 우선: 중국계 포크형 무인지게차 OEM+한국 수행 채널. 2단계: 동일 OEM/AMR 추가+FMS 확장. 비교: 현대·티로보틱스·AGILOX·현대무벡스·클로봇 |
| 제조사/공급 축 | 중국계 OEM+한국 수행 채널과 Arika FMS 연동 우선, 국내 대형사/SI는 비교군 |
| 주요 스펙 | 1대→2대→4대 단계 확장, 다대관제, 충전/예외 분산, 미션 로그 |
| 예상 가격 | 1대 0.9억~3.0억원 [추정], 확장 시 프로젝트 견적형. 시스템 CAPEX 2.03억~15.30억원 [추정] |
| 적용 조건 | 1대 처리량, 피크 대기, 충전시간, 예외개입 횟수로 확장 판단 |
| 장점 | 4대 일괄 도입 판단보다 실패비용을 낮추고 데이터를 단계적으로 축적 |
| 민감도 | 다대관제 비용, 충전 대기, 교차로 제어, 공유동선 Gate |
| 후속 검증 | 1대 KPI, 2대 교차 운행, 4대 관제 로직, 수동 백업 운영룰 |
7. 조건부·후순위 검토 시나리오
7.1 시나리오 5 — 제조동→F창고 실외 AMR 반복 이송
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 팔레트 AMR/AGV + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 팔레트/컨베이어/리프트 AMR, 제조동↔F창고 실외 반복 이송, 스테이션 연계
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 0.5억~1.6억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 실외·우천·노면·통신·스테이션 조건과 한국 A/S/부품 리드타임
- 의뢰 판단
- 한국 채널 확인 시 실외 후보 RFI/RFQ 대상
조건부 의뢰 후보
Geek+ / Hikrobot 등 중국계 글로벌 물류 로봇
- 제원/사양
- 팔레트 AMR/물류 AMR, FMS/API, 다대 운영 가능성 확인
- 가격
- 0.5억~1.5억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 한국 공급 주체·실외 적용 레퍼런스·냉장/캐노피 조건 확인
- 의뢰 판단
- 한국 수행 채널 확인 전에는 조건부
비교/벤치마크
티로보틱스 Roll/Pallet Conveyor AMR, AGILOX ONE/OFL
- 제원/사양
- 저상/롤러/팔레트 AMR, 0.8~1.0t급 대안
- 가격
- 0.5억~2.4억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 전방향성·협소구간·국내 지원 수준 비교
- 의뢰 판단
- 기능·가격·운영 방식 비교 기준
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | 제조동 팔레타이징 완료 → AMR 스테이션 적재 → 76.6m/30.2m [추정] 참고 실외 이동 → F창고 입고 스테이션 드롭 → 회수/충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 팔레트 AMR/AGV+한국 수행 채널. 조건부: Geek+/Hikrobot 등 한국 채널 확인. 비교: 티로보틱스, AGILOX |
| 예상 가격 | 장비 0.5억~1.6억원/대 [추정], 시스템 CAPEX 2.41억~9.00억원 [추정] |
| 적용 조건 | 완전 실외·우천·노면·통신·스테이션·공유동선 통제 확인 |
| 장점 | 제조동→F창고 반복 이송의 자동화 후보로 설명력이 높음 |
| 민감도 | 전용차선, 시간대 분리, Wi-Fi 로밍, 실외 위치인식, 팔레트 스테이션 |
| 후속 검증 | 실외 주행 가능성, 통신 음영, 스테이션 설치점, 시간당 8P 흐름 [확인필요] |
7.2 시나리오 7 — 제조동→F창고 AMR+양끝단 무인지게차 혼합
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 AMR+무인지게차 패키지 + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- AMR 장거리 이송 + 양끝단 포크 작업, 단일/연동 FMS, 버퍼 스테이션
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 조합 1.5억~4.6억원+ [추정]
- 검토 포인트
- 장비 간 인계 메시지, 버퍼 만차, 장애복구, 한국 수행 책임
- 의뢰 판단
- 멀티웨이형 구조 우선 탐색
FMS/운영 후보
Arika FMS/운영 백엔드 연계
- 제원/사양
- 이기종 미션 배분, 상태확정, KPI/체류시간 데이터 수집
- 가격
- FMS/API/SI 별도 견적 [확인필요]
- 검토 포인트
- 이기종 연동에서 Arika가 주축 역할을 맡을 수 있는 범위
- 의뢰 판단
- H/W 견적과 함께 연동 범위 확인
비교/벤치마크
티로보틱스 AMR + 현대 RS/EB, AGILOX ONE+OCF
- 제원/사양
- 국내/글로벌 조합 비교. AMR 장거리 + 포크 끝단 분리
- 가격
- 1.4억~4.6억원+ [추정]
- 검토 포인트
- 이기종 연동 기준, 전방향성, 서비스 구조 비교
- 의뢰 판단
- 현재 의뢰보다 비교 기준 또는 대안 후보
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | 제조동에서 지게차/스테이션 적재 → AMR 장거리 이송 → F창고 앞 버퍼 → 무인지게차가 입고점 정렬 → 회수/충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 AMR+무인지게차 패키지+한국 수행 채널. FMS: Arika 연계. 비교: 티로보틱스+현대, AGILOX |
| 예상 가격 | 장비 조합 1.5억~4.6억원+ [추정], 시스템 CAPEX 3.76억~12.35억원 [추정] |
| 적용 조건 | 장비 간 인계, FMS/API, 버퍼 수량, 충돌방지, 공유동선 Gate |
| 장점 | 장거리 이동과 포크 작업을 분리해 포크 하중 상태의 장거리 주행 부담을 줄임 |
| 민감도 | 이기종 FMS, 인계 실패, 버퍼 만차, API/상태확정 누락 |
| 후속 검증 | 양끝단 인계방식, FMS/API 이벤트, 버퍼 수량, 장비 간 우선권 |
7.3 시나리오 8 — A~E 수동창고 랙 입출고 무인지게차
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 스태커/포크형 OEM + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 1.5~3.0t 스태커/포크형, 랙 입출고, 팔레트 위치값 연동
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 0.9억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 랙 단수·통로폭·팔레트 방향·MSDS 조건과 한국 A/S/API 확인
- 의뢰 판단
- 창고 조건 확인 후 RFI/RFQ 대상
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNP15/VNP30, Hikrobot FMR
- 제원/사양
- 스태커/포크형 모바일 로봇, 랙·팔레트 스펙 적합성 확인
- 가격
- 0.9억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 한국 공급망, 랙 입출고 레퍼런스, 보관물 안전 조건
- 의뢰 판단
- 한국 채널 확인 시 후보 유지
비교/벤치마크
현대 RS025A-9 또는 동급 국내 기준 장비
- 제원/사양
- 스태커형 무인지게차, 랙 입출고 기준 장비
- 가격
- 0.9억~1.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 랙 작업 정확도·안전센서·국내 지원 수준 기준선
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교 기준
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | A~E 창고 앞 대기 → 랙 위치 진입 → 포크 상승/입출고 → 창고 앞 버퍼 드롭 → 다음 작업 또는 충전 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 스태커/포크형 OEM+한국 수행 채널. 조건부: VisionNav VNP15/VNP30, Hikrobot FMR. 비교: 현대 RS025A-9 |
| 예상 가격 | 장비 0.9억~2.8억원/대 [추정], 시스템 CAPEX 2.26억~7.70억원 [추정] |
| 적용 조건 | 랙 단수, 통로폭, 팔레트 방향, 유해화학물/MSDS, 창고 앞 실외 진입부 통제 |
| 장점 | 실내 반복 랙 작업이면 산업현장 신뢰성이 높아질 수 있음 |
| 민감도 | 창고별 랙 편차, 작업자 동선, 포크 오삽입, WMS 위치값 |
| 후속 검증 | 랙 규격, 통로폭, 보관물 특성, 구역 승인, 위치 데이터 |
7.4 시나리오 10 — 공용통로 시간대 분리 AGV 셔틀
대표 후보 기종 카드
의뢰 우선 후보
중국계 AGV/셔틀 + 한국 SI·수행 채널
- 제원/사양
- 고정경로 AGV/셔틀, 차단기·경광등·일시정지구역 연동
- 가격
- 프로젝트 견적형 [확인필요]
- 검토 포인트
- 한국 SI 책임, 안전설비, 통제권, FMS 관제권 확보 가능성
- 의뢰 판단
- 통제권 확보 가능 시 RFI/RFQ 대상
비교/벤치마크
현대무벡스 AGV/SI, 클로봇 플랫폼
- 제원/사양
- AGV/WCS/WMS/SI, 이기종 관제 및 프로젝트 수행 기준
- 가격
- 프로젝트 견적형 [확인필요]
- 검토 포인트
- 국내 대형 SI 가격·범위·책임 구조 기준선
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교군
조건부 대안
티로보틱스 AMR 또는 팔레트 AMR 대안
- 제원/사양
- 시간대 분리 공용통로 반복 이송 후보
- 가격
- 0.5억~1.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 완전 실외·차량혼재·관제권 부재 시 리스크 큼
- 의뢰 판단
- 차단기/전용시간대 없으면 보류
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 물리 동선 | 지정 시간대 출발지 버퍼 적재 → 통제된 공용통로 이동 → 도착지 버퍼 하역 → 충전/대기 |
| 추천 H/W 후보 | 의뢰 우선: 중국계 AGV/셔틀+한국 SI·수행 채널. 비교: 현대무벡스 AGV/SI, 클로봇 플랫폼. 조건부 대안: 티로보틱스 AMR |
| 예상 가격 | 프로젝트 견적형 [확인필요], 티로보틱스 AMR 0.5억~1.8억원/대 [추정] |
| 적용 조건 | 차단기, 경광등, 일시정지구역, 운영시간 합의, 관제 승인 |
| 장점 | 고정경로·시간대 분리·관제권 확보 시 AGV의 예측가능성 활용 가능 |
| 민감도 | 운영시간 합의 실패, 일반차량 진입, 작업자 임의 통행, 관제권 부재 |
| 후속 검증 | 차단기 설치, 전용차선, 차량 통행량, 작업자 교육, FMS 통제권 |
8. 보류·별도 검증 시나리오
| No | 시나리오 | 현재 판단 | 보류 사유 | 재검토 조건 |
|---|---|---|---|---|
| 3 | F창고 트럭 입구 전달형 무인지게차 | 조건부 후순위 | 트럭 정렬오차, 운전자·작업자 혼재, 승인 인터록 필요 | F창고 제한구역 검증 후 차량 기준점·안전승인 절차 확인 |
| 4 | 트럭 내부 완전 무인상차 고난도 검증 | 별도 검증 | 차량 내부 편차, 바닥, 센서 음영, 팔레트 배열, 안전책임이 큼 | 전용 레퍼런스, 안전승인, 차량 정렬 허용오차 확인 |
| 6 | 제조동→F창고 무인지게차 단독 이송 | 보류 | 포크 하중 상태로 완전 실외 공용통로 주행 부담 | 전용차선, 안전펜스, 우선권, IP 등급, 경사/노면 확인 |
| 9 | A~E↔제조동 실외 창고 간 이송 | 보류 | 일반차량·작업자·입구 동선 혼재 가능성이 높음 | 창고별 용도, 이동 빈도, 교차지점, 통제권 확인 |
8.1 보류·별도 검증 시나리오별 후보 요약
보류·별도 검증 대표 후보 카드
시나리오 3
의뢰 우선 후보
중국계 카운터밸런스 무인지게차 + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 2.0~3.0t 카운터밸런스, 트럭 입구 전달, 승인버튼/정지 기준점 연동
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 1.4억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 차량 정렬오차·운전자 통제·한국 A/S·안전책임
- 의뢰 판단
- F창고 제한구역 검증 후 조건부 의뢰
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNE30
- 제원/사양
- 3.0t 카운터밸런스 AMR, 트럭 입구 전달 후보
- 가격
- 1.6억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 중국계 OEM 후보이나 한국 채널·레퍼런스 확인 필요
- 의뢰 판단
- 한국 수행 주체 확인 시 후보 유지
비교/벤치마크
현대 EB025A-9/EB035A-9, AGILOX OCF
- 제원/사양
- 2.5~3.5t 카운터밸런스 또는 1.5t 전방향 AMR
- 가격
- 1.0억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 트럭 입구 전달 기준선과 협소구간 대안 비교
- 의뢰 판단
- 현재 의뢰 대상보다 비교 기준
시나리오 4
추가 소싱 필요
전용 트럭 내부 자동상차 공급사
- 제원/사양
- 차량 내부 진입, 팔레트 배열 알고리즘, 바닥 편차 대응, 안전 탈출 로직
- 가격
- 별도 견적 [확인필요]
- 검토 포인트
- 레퍼런스·안전책임·차량 편차 허용오차 확인 후 별도 판단
- 의뢰 판단
- 현재 후보 공백. 별도 소싱 과제
검증 후보
카운터밸런스 무인지게차 EB/VNE 계열
- 제원/사양
- 2.5~3.5t급 카운터밸런스. 차량 내부 진입 가능성은 별도 검증
- 가격
- 1.4억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 트럭 내부 레퍼런스와 EHS 승인 확인 후 적용 판단
- 의뢰 판단
- 일반 상차구역 후보와 구분
보류 판단
안전책임 미확정 후보
- 제원/사양
- 센서 음영, 차량 정렬 편차, 팔레트 배열 실패 복구 필요
- 가격
- 가격 산정 전 [확인필요]
- 검토 포인트
- 보험·안전승인·운전자 책임 경계가 핵심
- 의뢰 판단
- 1차 제안 범위에서 제외하고 별도 검증
시나리오 6
조건부 의뢰 후보
중국계 실외형 카운터밸런스/포크형 OEM + 한국 채널
- 제원/사양
- 2.0~3.0t급 포크형, IP 등급, 경사·노면·하중 주행 조건 확인
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 0.9억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 포크 하중 상태 장거리 실외 주행 안전성과 한국 A/S
- 의뢰 판단
- 전용차선·안전펜스 확보 전 보류
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNE30, Hikrobot FMR
- 제원/사양
- 3.0t 카운터밸런스 또는 포크형 모바일 로봇
- 가격
- 0.9억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 실외 적용 조건, 통신, 안전구역, 상세 스펙/RFI 필요
- 의뢰 판단
- 한국 수행 주체 확인 시 후보 유지
비교/벤치마크
현대 EB025A-9
- 제원/사양
- 2.5t 카운터밸런스 기준 장비
- 가격
- 1.4억~2.8억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 포크 단독 장거리 기준선
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교 기준
시나리오 9
조건부 의뢰 후보
중국계 실외형 AGV/무인지게차 + 한국 수행 채널
- 제원/사양
- 실외형 AGV/무인지게차, 고정경로, 차단기·경광등·관제 연동
- 가격
- RFI/RFQ 확인. 참고 범위 1.4억~3.0억원+/대 [추정]
- 검토 포인트
- A~E↔제조동 교차지점·차량혼재·통제권 확인
- 의뢰 판단
- 공유동선 통제권 확보 시에만 의뢰
조건부 의뢰 후보
VisionNav VNE30
- 제원/사양
- 3.0t 카운터밸런스 AMR, 실외 후보
- 가격
- 1.6억~3.0억원/대 [추정]
- 검토 포인트
- 한국 A/S, 실외 인증, 차량혼재 안전정지 조건
- 의뢰 판단
- 한국 채널 확인 전 조건부
비교/벤치마크
현대 EB025A-9, 현대무벡스·클로봇 SI
- 제원/사양
- 국내 카운터밸런스 기준선 및 실외 AGV/SI 프로젝트 비교
- 가격
- 1.4억~3.0억원+/대 [추정], SI 별도 [확인필요]
- 검토 포인트
- 국내 가격·책임 구조·통제설비 기준
- 의뢰 판단
- 현재 단계에서는 비교군
| No | 추천 H/W 후보 | 제조사/공급 축 | 주요 스펙 | 예상 가격 | 장점 | 민감도 | 후속 확인값 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 3 | 의뢰 우선: 중국계 카운터밸런스 무인지게차+한국 수행 채널. 조건부: VisionNav VNE30. 비교: 현대 EB·AGILOX OCF | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, 국내/글로벌 장비는 비교 기준 | 2.0~3.5t 카운터밸런스/포크형, 트럭 입구 정렬, 승인버튼, 안전센서 | 1.0억~3.0억원/대 [추정] | F창고 제한구역 이후 상차 입구 전달까지 자동화 범위를 넓힐 수 있음 | 차량 정렬오차, 운전자 진입, 작업자 승인 절차, 정지 기준점 | 차량 정차 기준점, 승인 인터록, 트럭별 편차, 보험·안전책임 |
| 4 | 추가 소싱 필요: 전용 상차 자동화 공급사. 검증 후보: EB/VNE 계열 | 무인지게차 OEM, 상차 자동화 레퍼런스 보유 공급사 [확인필요] | 차량 내부 진입, 팔레트 배열 인식, 바닥 편차 대응, 안전 정지·탈출 로직 | 별도 견적 [확인필요] | 성공 시 상차 인력 의존도를 크게 줄일 수 있음 | 차량 내부 편차, 센서 음영, 안전책임, 레퍼런스 부족 | 전용 실증장, 차량별 허용오차, 안전승인 주체, 공급사 레퍼런스 |
| 6 | 조건부 의뢰: 중국계 실외형 포크/카운터밸런스 OEM+한국 채널. 비교: 현대 EB | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, 현대는 비교 기준 | 2.0~3.0t급 포크형, 실외 주행 옵션, 하중 상태 주행, 안전구역 연동 | 0.9억~3.0억원/대 [추정] | 제조동→F창고 포크 작업을 단일 장비로 설명하기 쉬움 | 포크 하중 상태 장거리 이동, 완전 실외, 공용통로, 우천·노면 | IP 등급, 경사·노면, 전용차선, 통신, 안전펜스, 작업자 교육 |
| 9 | 조건부 의뢰: 중국계 실외형 AGV/무인지게차+한국 수행 채널. 비교: 현대 EB·국내 SI | 중국계 OEM+한국 채널 확인 우선, 현대무벡스·클로봇 등은 비교군 | 실외형 무인지게차/AGV, 고정경로, 관제권, 차단기·경광등 연동 | 1.4억~3.0억원+/대 [추정], SI 별도 [확인필요] | A~E 창고와 제조동 간 반복 물류를 중장기 확장 후보로 제시 가능 | 일반차량·작업자·입구 동선 혼재, 통제권, 창고별 용도 편차 | 창고별 이동 빈도, 교차지점, 차단기·전용차선, 운영시간 분리, EHS 승인 |
9. 장비 후보 및 가격 기준
9.1 기준 가격 프레임
| 구분 | 기준 가격대 | 적용 의미 |
|---|---|---|
| 일반 2.0t급 유인지게차 | 약 0.4억원 | 비교 기준선 |
| 저상/리프트/롤러 AMR | 0.5억~1.6억원/대 [추정] | 제조동→F창고, 버퍼, 장거리 반복 이송 후보 |
| 포크형 AMR/무인지게차 | 0.8억~2.0억원/대 [추정] | 팔레트 픽업/드롭, 제한구역 반복 이동 후보 |
| 1.0~2.5t 스태커/무인지게차 | 0.9억~2.0억원/대 [추정] | F창고 제한구역, 랙 입출고, 상차 전 전달 후보 |
| 2.5~3.5t 카운터밸런스 무인지게차 | 1.4억~3.0억원/대 [추정] | 트럭 입구 전달, 기존 2.0t 지게차 대체감이 필요한 후보 |
| AGV/SI 통합 | 프로젝트 견적형 [확인필요] | 공용통로·고정경로·다대관제·안전설비 포함 후보 |
| FMS/관제/맵핑/시운전 | 0.3억~2.0억원+ [추정] | 장비 대수, API, 안전설비, WMS/창고시스템 연동에 따라 변동 |
9.2 시나리오별 후보 가격 기준표
| 시나리오 | 1순위 후보 | 2순위/예비 후보 | 예상 가격대 | RFI/RFQ 확인 포인트 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 중국계 스태커/무인지게차 OEM+한국 수행 채널 | VisionNav VNP15/VNP30, 비교: 현대 RS025A-9·티로보틱스 | 0.9억~2.8억원/대 [추정] | 포크 정밀도, 캐노피 조건, API/ACS 연동 |
| 2 | 중국계 포크/스태커 패키지+한국 수행 채널 | VisionNav VNP/VNE, 비교: 현대 RS/EB·티로보틱스·AGILOX | 0.8억~2.8억원/대 [추정] | 버퍼 체류시간, 수동 최종상차 동선, 충전 방식 |
| 3 | 중국계 카운터밸런스 무인지게차+한국 수행 채널 | VisionNav VNE30, 비교: 현대 EB·AGILOX OCF | 1.0억~3.0억원/대 [추정] | 차량 정렬오차, 트럭 입구 안전승인 |
| 4 | 후보 공백/추가 소싱 | EB025/035·VNE30 검증 후보 | 별도 견적 [확인필요] | 트럭 내부 자동상차 레퍼런스, 안전책임 |
| 5 | 중국계 팔레트 AMR/AGV+한국 수행 채널 | Geek+/Hikrobot 조건부, 비교: 티로보틱스·AGILOX | 0.5억~2.4억원/대 [추정] | 실외·우천·노면·통신·스테이션 |
| 6 | 중국계 실외형 포크/카운터밸런스 OEM+한국 채널 | VisionNav VNE30·Hikrobot FMR 조건부, 비교: 현대 EB | 0.9억~3.0억원/대 [추정] | 실외 안전구역, IP 등급, 경사·통로폭 |
| 7 | 중국계 AMR+무인지게차 패키지+한국 수행 채널 | Arika FMS 연계, 비교: 티로보틱스+현대·AGILOX | 1.5억~4.6억원+ [추정] | 장비 간 인계, FMS/API, 버퍼, 충돌방지 |
| 8 | 중국계 스태커/포크형 OEM+한국 수행 채널 | VisionNav VNP15/VNP30·Hikrobot FMR 조건부, 비교: 현대 RS025A-9 | 0.9억~2.8억원/대 [추정] | 랙 단수, 통로폭, 유해화학물/MSDS |
| 9 | 중국계 실외형 AGV/무인지게차+한국 수행 채널 | VisionNav VNE30 조건부, 비교: 현대 EB·국내 SI | 1.4억~3.0억원+/대 [추정] | 완전 실외 인증, 차량혼재 통제 |
| 10 | 중국계 AGV/셔틀+한국 SI·수행 채널 | 비교: 현대무벡스·클로봇, 조건부: 티로보틱스 AMR | 프로젝트 견적형 [확인필요] | 차단기, 시간대 분리, SI·FMS 역할 경계 |
| 11 | 중국계 OEM 장비+Arika FMS/운영 백엔드 연동 | VisionNav 조건부, 비교: 현대 RS/EB·티로보틱스 | 장비 0.5억~3.0억원/대 + FMS 별도 [추정] | 팔레트 ID, 체류시간 알림, 재입고 룰 |
| 12 | 중국계 포크형 무인지게차 OEM+한국 수행 채널 | 2대 확장+Arika FMS, 비교: 현대·티로보틱스·AGILOX·국내 SI | 1대 0.9억~3.0억원, 확장 시 별도 [추정] | 1대→2대→4대 확장비, FMS/API, 유지보수 |
10. 경제성 및 단계별 도입 기준
10.1 시스템 가격으로 판단할 항목
TOK의 투자 판단은 장비 본체 가격만으로 보지 않고, 운영 가능한 시스템 가격으로 비교해야 한다.
| 비용 항목 | 포함 내용 | 확인 필요 |
|---|---|---|
| 장비 본체 | 무인지게차, AMR, AGV, 안전센서, 배터리 | 모델별 기본가·옵션가 |
| 충전 | 충전기, 자동충전, 전원공사, 충전 위치 | 자동충전 가능 여부, 충전시간 |
| FMS/관제 | 운영 미션, 경로, 미션 로그, 다대 운영, 예외 복구 | API/SDK/로그/이벤트 범위 |
| 맵핑/SI/시운전 | 현장 지도, 경로 설정, 테스트, 튜닝, 교육 | 설치기간, 재방문 튜닝 포함 범위 |
| 안전구역 | 펜스, 정지선, E-stop, 경광등, 차단기, 게이트 | EHS 승인 책임, 작업자 교육 |
| 네트워크 | AP 보강, 로밍, 통신끊김 정책, 5G/LTE 백업 | 음영 구간, 보안망 조건 |
| 운영 백엔드 | 팔레트 ID, 체류시간, 상태확정, KPI 저장, 알림 | WMS/창고시스템 연동 범위 |
| 유지보수 | 무상보증, 유상 SLA, 긴급출동, 예비부품 | 부품 리드타임, 월 정지시간 보상 |
10.2 단계별 도입비와 권고
| 단계 | 권장 범위 | 관련 시나리오 | 권장 구성 | 단계 CAPEX | 권고 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1단계 | F창고 제한구역 상차 준비·버퍼·냉장 체류시간 데이터 | 1, 2, 11, 12의 1대 구간 | 무인지게차/포크형 AMR 1대 + FMS/관제 최소 연동 + 안전구역 + 운영 백엔드 최소 연동 | 2.03억~7.05억원 [추정], 체류시간/혼합 구성 포함 시 3.26억~11.05억원 [추정] | 최우선 |
| 2단계 | F창고 내 2대 운영 또는 제조동→F창고 실외 AMR/AGV 제한 검증 | 5, 7, 10, 12의 2대 구간 | 무인지게차 1대 + AMR/AGV 1대 또는 무인지게차 2대 + 이기종 FMS/API | 3.33억~9.00억원 [추정], 공용통로 AGV/SI 별도 [확인필요] | 1단계 데이터와 실외 Gate 이후 판단 |
| 3단계 | A~E 랙 입출고, 공용통로 확장, 4대 다대관제 | 8, 9, 10, 12의 3~4대 구간 | 랙용 스태커/무인지게차 + 실외형 AGV/AMR + FMS 다대관제 + 안전구역 공사 | 4.63억~15.30억원 [추정] | 후순위 |
| 별도 검증 | 트럭 내부 완전 무인상차 | 4 | 후보 공백/추가 소싱 필요 | 별도 견적 [확인필요] | 별도 검증장·레퍼런스 확인 후 판단 |
10.3 회수 논리
현재는 실제 인건비, 교대 수, 피크 대기, 상차 지연, 사고/파손, 냉장 품질 리스크 비용이 미확정이다. 회수기간은 아래 구조로만 대화한다.
| 산정 항목 | 계산 방식 |
|---|---|
| 연간 순효과 | 직접 인건비 절감 + 잔업/야간작업 절감 + 상차 대기 감소 + 냉장 체류시간 리스크 감소 + 사고/파손 감소 + 운영 데이터 가치 - 연 OPEX |
| 단순 회수기간 | 초기 CAPEX / 연간 순효과 |
| 확인 필요 | 실제 인건비, 교대, 대기시간, 지게차 운행시간, 파손/품질 비용, 유지보수 비용 |
| 초기 CAPEX | 연간 순효과 0.5억원 [추정] | 연간 순효과 1.0억원 [추정] | 연간 순효과 1.5억원 [추정] | 연간 순효과 2.0억원 [추정] |
|---|---|---|---|---|
| 2억원 | 4.0년 | 2.0년 | 1.3년 | 1.0년 |
| 4억원 | 8.0년 | 4.0년 | 2.7년 | 2.0년 |
| 6억원 | 12.0년 | 6.0년 | 4.0년 | 3.0년 |
| 8억원 | 16.0년 | 8.0년 | 5.3년 | 4.0년 |
| 10억원 | 20.0년 | 10.0년 | 6.7년 | 5.0년 |
11. 시나리오별 민감도
| 민감도 축 | 영향 구간 | 판단 방향 |
|---|---|---|
| 산업현장 신뢰성 | 전 시나리오 | 짧은 반복·제한구역·예측 가능한 정지점은 우선순위 상향, 완전 실외·공용도로·차량 내부 진입은 Gate 분리 |
| 구현 난이도 | 3, 4, 5, 7, 9, 10, 12 | 장비 2종, FMS/API, 버퍼, 차단기, 다대관제 연동 시 비용·기간 증가 |
| 공유동선 리스크 | 5, 6, 7, 9, 10 | 일반차량·작업자·입출고트럭 자유 진입 시 보류, 시간대 분리·전용차선·차단기 확보 시 재판단 |
| 현장 수용성 | 1, 2, 3, 10, 12 | 승인버튼, 경광등, 정지선, 수동전환, 작업자 교육을 운영자가 수용해야 함 |
| 실외 조건 | 5, 6, 7, 9, 10 | 방수/방진, 우천, 노면, 경사, 위치인식, 통신 음영 확인 필요 |
| 시스템 연동 | 7, 11, 12 | FMS/API/SDK/로그 제공 범위가 Arika 운영 백엔드 가치의 핵심 |
| 가격 민감도 | 전 시나리오 | 유인지게차 4천만원 [추정] 대비 5~30배 수준의 시스템 비용을 운영 데이터·안전·체류시간·확장성 가치로 설명해야 함 |
| CDLABS 책임 경계 | H/W 후보 전체 | H/W 소싱·공급 구조·사업개발 기여와 제조사/OEM의 장비 제조·하자·부품·원기술지원 책임을 분리해야 함 |
12. 시나리오별 다음 액션
| No | 다음 액션 | 연결 Gate |
|---|---|---|
| 1 | F창고 자동렉 끝단 인계점, 회전폭, 버퍼 후보 위치를 도면·사진으로 재확인한다. | 제한구역·포크 픽업/드롭 |
| 2 | 차량별 4~8P 버퍼 [추정] 배치와 수동 최종상차 동선 분리를 Arika와 검토한다. | 버퍼·수동/자동 역할 경계 |
| 3 | 트럭 정차 기준점, 승인버튼, 운전자 접근 통제 조건을 장비사 RFI에 포함한다. | 트럭 입구 전달 |
| 4 | 트럭 내부 자동상차 레퍼런스와 안전책임 자료를 별도 소싱 항목으로 분리한다. | 고난도 별도 검증 |
| 5 | 실외형 AMR의 우천·노면·통신·스테이션 조건을 후보사별로 회신받는다. | 완전 실외 이송 |
| 6 | 포크 하중 상태 장거리 실외 주행의 IP 등급, 속도, 안전구역 요구조건을 확인한다. | 무인지게차 단독 실외 주행 |
| 7 | AMR-무인지게차 인계 메시지, 버퍼 만차, 장애복구 이벤트를 FMS/API 질문으로 묶는다. | 이기종 인계·FMS/API |
| 8 | A~E 창고별 랙 단수, 통로폭, 보관물/MSDS, WMS 위치값 자료를 요청한다. | 랙·MSDS·위치 데이터 |
| 9 | A~E↔제조동 이동 빈도, 교차지점, 차량·보행자 혼재 시간대를 확인한다. | 완전 실외 공유동선 |
| 10 | 차단기, 경광등, 전용 시간대, FMS 관제권 확보 가능성을 Arika와 사전 검토한다. | 통제권 확보 시 Gate 통과, 미확보 시 보류 |
| 11 | 팔레트 ID, 출고순서, 외부 체류시간 목표, 지연 알림, 재입고 룰을 정의한다. | 냉장 체류시간 관리 |
| 12 | 1대 KPI, 2대 교차 운행, 4대 다대관제, 충전·예외복구 기준을 단계별로 분리한다. | 단계형 확장 |
13. Draw.io 시각화 참조
시나리오별 물리 동선은 별도 Draw.io 원본으로 정리되어 있다. Draw.io는 Arika 공동 검토에서 구간, 이동 경로, 안전 Gate, 후속 자료 요청을 빠르게 맞추기 위한 의사결정 보조 자료다. 본 문서에서는 아래 page 구성을 참조한다.
| Page | 제목 | 의사결정 목적 | 확인 Gate | 후속 자료 요청 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 커버·범례·입력자료 한정 | 입력자료 한정 원칙 공유 | 거리·면적 참고값 구분 | 최신 도면·사진 |
| 1 | S01_F창고 끝단→상차 버퍼 무인지게차 1대 | 1차 제한구역 후보 확인 | 인계점·회전폭·작업자 진입통제 | F창고 끝단 사진·도면 |
| 2 | S02_F창고 상차 준비 버퍼+수동 최종상차 | 상차 병목 완화 범위 확인 | 버퍼·수동 최종상차 분리 | 차량별 상차 패턴 |
| 3 | S03_F창고 트럭 입구 전달형 무인지게차 | 트럭 입구 전달 가능성 확인 | 차량 정렬·승인버튼 | 도크/차량 기준점 |
| 4 | S04_트럭 내부 완전 무인상차 고난도 검증 | 별도 검증 범위 표시 | 차량 내부·안전책임 | 레퍼런스·실증 조건 |
| 5 | S05_제조동→F창고 실외 AMR 반복 이송 | 실외 AMR 확장 후보 확인 | 우천·노면·통신·스테이션 | 실외 구간 사진·네트워크 |
| 6 | S06_제조동→F창고 무인지게차 단독 이송 | 포크형 실외 주행 부담 확인 | 포크 하중·공유통로 | 통로폭·경사·속도 기준 |
| 7 | S07_제조동→F창고 AMR+양끝단 무인지게차 혼합 | 장거리와 포크 작업 분리 검토 | 이기종 인계·FMS/API | 인계 메시지·버퍼 수량 |
| 8 | S08_A~E 수동창고 랙 입출고 무인지게차 | 창고 내부 랙 자동화 후보 확인 | 랙·통로폭·MSDS | 창고별 랙/보관물 자료 |
| 9 | S09_A~E↔제조동 실외 창고 간 이송 | 창고 간 실외 이동 후보 확인 | 차량·보행자·입구 혼재 | 이동 빈도·교차지점 |
| 10 | S10_공용통로 시간대 분리 AGV 셔틀 | AGV 고정동선 통제안 확인 | 통제권 확보 시 Gate 통과, 미확보 시 보류 | 차단기·운영시간 합의 |
| 11 | S11_F창고 냉장 체류시간 관리형 상차 자동화 | 운영 백엔드 가치 확인 | 팔레트 ID·체류시간 | 출고순서·알림 룰 |
| 12 | S12_단계형 1대→2대→4대 확장 검증 | 단계별 투자 판단 구조 확인 | KPI·충전·다대관제 | 단계별 성공 기준 |
| 13 | 전체 비교·인덱스 | 우선순위 비교 | 1차/확장/별도 검증 구분 | Arika 공동 검토 의견 |
시각화 파일은 입력자료에 있는 구역명과 참고 거리·면적만 사용한다. 확정되지 않은 인계점, 차단기, 충전 위치, 트럭 기준점은 후속 실측 후 업데이트한다.
14. 후속 검증
14.1 RFI/RFQ 요청 항목
- 모델별 적재중량, 포크/마스트 옵션, 최소 회전반경, 적재 통로폭, 정지거리
- 실내/캐노피/완전 실외 운행 가능 여부, IP 등급, 우천·노면·경사 조건
- 팔레트 홀 인식, 포크 높이/하중/틸트 센서, 팔레트 자세 보정, 오삽입 방지 기능
- FMS/API/SDK/로그/이벤트 제공 범위, 외부 FMS 연동 사례, 통신 프로토콜
- 자동충전, 배터리 교체, 연속 운전시간, 충전시간, 충전소 설치 조건
- 사람·차량 혼재 구간 안전정지, 속도 제한, E-stop, 경광등/경고음/차단기 연동
- 냉장 0~5도 [확인필요] 적용 가능 여부, 외부 체류시간 타이머·알림·재입고 룰 연동 가능 여부
- 한국 공급 주체, A/S 조직, 부품 리드타임, KC/인증, 납품 레퍼런스
- 1대/2대/4대 기준 구매·렌탈·리스·유상 검증 견적과 FMS/SI/설치/유지보수 분리 견적
- H/W 마진, 소싱 수수료, 사업개발 수수료, 채널 보호, 책임범위 제한
14.2 단계별 의사결정 기준
| 단계 | Go 기준 | Hold 기준 | No-Go 기준 |
|---|---|---|---|
| F창고 제한구역 1대 | 인계점·회전폭·작업자 통제 가능, 공급사 API/AS/안전 조건 제시 | 버퍼·충전·작업자 동선 추가 확인 필요 | 제한구역에서도 사람·차량 분리 불가 |
| 상차 준비 버퍼 | 수동 최종상차와 자동 이송 동선 분리 가능, 체류시간 관리 가능 | 차량별 버퍼 수량·정차 기준 미확정 | 트럭·운전자 통제 불가, 안전승인 불가 |
| 제조동→F창고 실외 이송 | 실외 운행 H/W, 전용차선/시간대 분리, 통신 안정성 확인 | 노면·우천·통신·차량 통제 미확정 | 일반차량·작업자 혼재를 통제할 수 없음 |
| A~E 랙 입출고 | 랙 단수·통로폭·위치값·구역 승인 충족 | 유해화학물/MSDS 또는 창고별 조건 확인 필요 | 장비 인증·작업 승인 불가 |
| 공용통로 AGV 셔틀 | 차단기·경광등·관제권·운영시간 합의 가능 | 통제설비 견적 미확정 | 공용통로 통제권 확보 불가 |
| 트럭 내부 완전 무인상차 | 레퍼런스·안전책임·차량 편차 기준 확인 | 별도 실증장·안전승인 검토 필요 | 차량 내부 자동진입 안전책임 수용 불가 |
15. 제안 운영 구조
| 주체 | 제안상 역할 | 확인할 조건 |
|---|---|---|
| TOK | 고객/현장 소유자. 현장 데이터, 안전 승인, 투자 판단 제공 | 제안 범위, CAPEX/OPEX 부담, 검증 데이터 접근, 운영자 협조 |
| Arika | FMS/관제·운영 지능·시스템 연동·PM 주축 | FMS 구축비, API 연동 범위, 운영 리포트, 유지보수 역할 |
| CDLABS | H/W 후보 발굴, 가격/납기/API/A/S/인증 검증, 공급구조 조율 | H/W 마진, 소싱 수수료, BD 보상, 채널 보호, 책임범위 제한 |
| H/W 제조사/OEM | 차량, 안전센서, 보증, 부품, 제조사 기술지원 | 장비 공급가, A/S 책임, API/SDK 문서, 실외/냉장/구역 조건 보증 |
15.1 주체별 다음 액션
| 주체 | 다음 액션 | 결과물 |
|---|---|---|
| TOK | 물동량, 팔레트, 창고 구조, 제한구역, 시스템, 안전자료 제공 범위를 확인한다. | 추가자료 패키지 |
| Arika | FMS/관제, 운영 백엔드, SI, 대외 제안 범위의 주도 역할을 정리한다. | 공동 제안 범위안 |
| CDLABS | 장비 후보 발굴, 가격·납기·A/S·API·인증 조건, H/W 공급 구조를 확인한다. | 후보사 RFI/RFQ 비교표 |
| 제조사/OEM | 장비 성능, 안전, 실외/냉장 조건, 보증, API/SDK/log 제공 범위를 회신한다. | 모델별 기술·상업 회신 |
CDLABS의 기여는 H/W 소싱·공급 구조·사업개발 기여를 중심으로 정리한다. 제조사/OEM의 장비 제조, 하자, 부품, 원기술지원 책임과 분리해 상업 조건을 확인한다.
16. 최종 권고
현재 권고는 조건부 Go: F창고 제한구역 RFI/RFQ 및 검증 설계 단계 진입이다.
1단계는 F창고 제한구역에서 무인지게차 또는 포크형 AMR 1대를 기준으로 상차 버퍼, 냉장 체류시간, FMS/운영 백엔드, 안전구역 데이터를 동시에 확보하는 구조가 적합하다. 제조동↔F창고 및 A~E 창고 완전 실외 구간은 전용차선, 통신, 우천, 작업자 교육, 일반차량·입출고트럭 동선 분리 가능성을 확인한 뒤 판단한다. 공용통로 AGV 셔틀은 고정경로, 시간대 분리, 차단기, 관제권이 확보될 때 검토 가치가 있다. 트럭 내부 완전 무인상차는 레퍼런스와 안전책임을 확인한 뒤 별도 고난도 검증으로 분리한다.
Document History
| Version | Date | Author | Changes |
|---|---|---|---|
| v1.3 | 2026-06-23 | JY Kim | 거리·면적·가격·처리량·냉장 조건의 미확정 수치 표기를 [추정] 또는 [확인필요] 기준으로 보강. |
| v1.2 | 2026-06-23 | JY Kim | PRD 상위 사업명과 정렬되도록 구상서 상단에 TOK 물류 AI 고도화 사업을 명시. |
| v1.1 | 2026-06-23 | JY Kim | 공개 구상서 가독성 보정: 상위 섹션과 하위 섹션 번호를 일치시키고 Document History를 추가. |
| v1.0 | 2026-06-23 | JY Kim | 1차 미팅 후 기준의 TOK 팔레트 이송 자동화 시나리오 구상서 작성. |